一、主要技术需求
在抓取环节，能迅速辨别装果框子，无论框子摆放状态如何复杂，都能在极短时间内完成识别定位，确保既稳固抓取框子，又不会造成损伤，且抓取动作流畅迅速，满足高效作业需求。​
在倾卸环节，要设计具备精确角度控制的倾卸装置，它能依据指定清洗设备进料口的位置与高度，精准调节倾卸角度，倾卸过程平稳匀速，避免鲜果飞溅，确保鲜果顺利、有序倾倒入清洗设备。抓取框子后能快速移送至清洗设备上方完成倾卸动作，倾卸完成自动复位，整个过程衔接顺畅无卡顿。​
在振动环节，需能根据黑莓鲜果特性与残留情况，灵活调节振动频率、振幅和时长，精准控制参数，在确保鲜果彻底倒出的同时，避免过度振动损伤鲜果。振动系统要与倾卸装置协同工作，适时启动振动增强倒出效果，振动结束迅速停止，不影响后续设备动作。​
最后是码垛环节。倾卸完成后，快速判断框子是否为空，并对空框进行整理使其摆放整齐，对于变形框子具备初步矫正功能。灵活调整码垛层数与排列，确保码垛稳固整齐。配备动力强劲、运行精准的码垛机械臂，快速抓取空框按规划路径准确堆叠，满足大量空框的高效码垛需求。
二、现有基础
目前都是人工操作。