随着激光技术的发展,激光成像雷达在现代战争复杂战场环境中逐渐获得了广 泛的应用,激光成像雷达能成清晰的目标三维距离像和一维强度像,可提高目 标识别率，其相关目标识别技术已成为国内外研究的热点问题。 因此我们需要研究视网膜固态激光雷达探测内河复杂场景的目标识别和模式 分类算法，构建基于时空基准一致的特征数据关联，实现基于图优化的增量式 SLAM 算法框架，实现障碍探测距离＞120m，水面目标探测分辨率大于 80mm。